Desarrollo de un péndulo Furuta controlado por estrategias basadas en espacio de estado
El péndulo Furuta, o Rotacional, es un sistema que se encuentra en muchos laboratorios de control. Proporciona una plataforma compacta pero impresionante para las demostraciones de control y pone la atención de la comunidad de control en la plataforma para el desarrollo de las leyes de control no li...
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| Format: | Artículo |
| Language: | spa |
| Published: |
Universidad Autónoma de Ciudad Juárez
2016
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| Subjects: | |
| Online Access: | http://erevistas.uacj.mx/ojs/index.php/culcyt/article/view/853 |
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| Summary: | El péndulo Furuta, o Rotacional, es un sistema que se encuentra en muchos laboratorios de control. Proporciona una plataforma compacta pero impresionante para las demostraciones de control y pone la atención de la comunidad de control en la plataforma para el desarrollo de las leyes de control no lineales. A pesar de la popularidad de la plataforma, hay muy pocos trabajos que emplean las dinámicas correctas y sólo se derivan de la dinámica del sistema completo. En este trabajo, se obtiene toda la dinámica del péndulo Furuta utilizando dos métodos: una formulación de Lagrange y de formulación iterativo de Newton-Euler. Las aproximaciones se hacen para toda la dinámica que convergen a las expresiones más comúnmente presentadas. |
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| ISSN: | 2007-0411 |