Control Variante en el Tiempo y Teoría Tau-Jerk para Generación de Trayectorias de Manipulador Redundante con Observador Visual Neuronal Recurrente Bicapa. - Carvajal Carlos, Iván (Universidad Autónoma de Ciudad Juárez, 2022)
Se desarrolla un sistema de generación, seguimientos y control para manipulador robótico con seis grados de libertad que permita realiza el proceso de manufactura. El sistema debe reconocer unas corbatas para ensamble de arneses mediante una cámara RGB que utiliza Red Neutral de HOPFIEL para procesar los datos de los talentos de ensamble para el reconocimiento de las zonas de ensamble. Además, se plantea el diseño cinemático de la estructura robótica para manipular y controlar el sistema. En este documento se realiza unos análisis matemáticos de modelos cinemático que describe la estructura, articulaciones eslabones, lo que permite la obtención de las coordenadas “x” y “z” del efector final. Se deduce y prueba dos métodos de control. El método tau jerk al que se le integra el método Newton-Rapshon para obtener la cinemática inversa. Además, se utiliza método algebraico que es adaptado y variante en el tiempo cuyo no requiere matrices cuadradas, asi como tampoco la integración de un método de cinemática inversa.